Milan Štěpánek se narodil 1. srpna 1929 v rodině prvorepublikového podnikatele v Nechanicích u Hradce Králové. V roce 1948 jim podnik znárodnili, otce umístili do tábora nucených prací a Milan Štěpánek v roce 1951 nastoupil službu u PTP. Po vojně pracoval jako řidič pro Ingostav Brno, v roce 1958 byl odsouzen k 25 měsícům odnětí svobody za rozkrádání majetku. V roce 1968 se angažoval v obnovené skautské organizaci. Od roku 1974 aktivně spolupracoval s StB pod krycím jménem Štěpán, podle záznamu v archivu se „snažil vyvíjet činnost nad rámec svěřených úkolů“. V roce 1979 emigroval jeho syn do SRN, v roce 1981 byl znovu vyšetřován pro trestnou majetkovou činnost. Po sametové revoluci znovu působil ve skautu a sdružení bývalých příslušníků PTP: V roce 1979 Milana Štěpánka nečekaně pozvali k výslechu, na kterém se dozvěděl, že syn s rodinou během zájezdu do Jugoslávie emigroval. V Německu se mu narodila dcera, kterou pamětník mohl podle svých slov spatřit až ve věku tří let. V archivním záznamu však stojí, že syn emigroval v roce 1980 a Milan Štěpánek jej navštívil v Kielu ještě v témže roce, podruhé v roce 1981 a návštěvy potom mohly probíhat zpravidla dvakrát ročně. V roce 2021 žil v Hradci Králové.